wcs系統(tǒng)-你想象不到的精準(zhǔn)定位
堆垛機舉例
堆垛機精準(zhǔn)定位要求
對于自動化立體倉庫而言，經(jīng)常頻繁采用的硬件設(shè)備就是堆垛機了，而倉庫內(nèi)作業(yè)頻繁，倉庫內(nèi)產(chǎn)品擺放密集程度非常高，進而對于堆垛機的作業(yè)要求標(biāo)準(zhǔn)也很高，堆垛機作業(yè)基礎(chǔ)的滿足條件就是做到精準(zhǔn)定位，只有做到了精準(zhǔn)定位才能夠保證倉儲內(nèi)的高效準(zhǔn)確的作業(yè)。
三個運動方向定位
對于堆垛機而言，其通過開關(guān)和光電傳感器，檢測、判斷位置狀態(tài)。此篇文章：自動化立體倉庫wms與wcs系統(tǒng)已經(jīng)介紹過由于堆垛機在三個方向都有運行，對堆垛機三個運行方向都進行定位控制，即：水平定位、垂直定位、貨叉定位。?
水平定位控制
水平定位控制：在水平運行時可采用激光測距+認址片方式。采用激光測距方式，需在機架前方安裝激光測距儀，在倉庫地面的盡頭放置反射板。由激光測距儀中的激光器向反射板發(fā)射一個光脈沖，然后由激光測距儀 中的探測器接收到反射回來的脈沖必。由于光速非?？?，通過測定光脈沖往返時間可計算出堆垛機距離反射板的位置。光脈沖的往返時間通過時鐘脈沖填充計數(shù)。目前，大多激光測量儀的測量精度可達毫米級，能保證5mm的距離精度。
垂直定位控制
垂直定位控制：由于堆垛機在取放貨物時，還需一個微升(降)行程，在垂直定位上可采用編碼器+認址片的方式。編碼器定位原理為：編碼器安裝在電機 的尾部，其本質(zhì)為計數(shù)的器具，用來丈量電機的轉(zhuǎn)動速度。編碼器每次轉(zhuǎn)動一圈， 能釋放1024個脈沖量。這些脈沖都反映到PLC中，PLC根據(jù)脈沖進行計數(shù)，推算出電機旋轉(zhuǎn)了多少轉(zhuǎn)。再根據(jù)減速機速比和驅(qū)動輪直徑，計算出實際行走距離。 有時，由于驅(qū)動輪會發(fā)生打滑現(xiàn)象，造成計數(shù)偏差，從而降低了定位精度。這時， 需在貨架上安裝認址片，通過光電開關(guān)來識別認址片，以此進行定位校驗。堆垛機每走過一個認址片，PLC中進行加減l，最終將計算值與目標(biāo)貨位進行比較， 從而準(zhǔn)確認址。編碼器在長時間運行時會產(chǎn)生累計偏差，當(dāng)堆垛機歸位到原始點 后，需要對編碼器進行清零程序。經(jīng)過編碼器+認址片的雙重定位，能將定位精 度有效控制在5mm之內(nèi)。?
貨叉伸縮定位
貨叉伸縮定位：貨叉可以在堆垛機兩旁的貨架上左右兩個方向作業(yè)，再加堆 垛機移動時貨叉需居中歸位，所以貨叉伸縮存在三個定位，即：居中定位、左極 限定位、右極限定位。貨叉伸縮定位示意圖，如圖3.10所示。在貨叉底部的左 右兩側(cè)都裝有機械凸起，該凸起隨著貨叉的伸縮而伸縮。當(dāng)貨叉向左伸展到最大 長度后，右凸起觸碰到左側(cè)壓敏開關(guān)。此時信號反饋給控制系統(tǒng)，貨叉停止伸縮， 左極限定位。當(dāng)貨叉向右伸展到最大長度時，左凸起觸碰到右側(cè)壓敏開關(guān)。此時信號反饋給控制系統(tǒng)，貨叉停止伸縮，右極限定位。當(dāng)貨叉的左右凸起同時觸碰 到壓敏開關(guān)時，貨叉居中定位。由于壓敏開關(guān)在到位時，貨叉伸縮立即停止，可 控制定位精度在5mm之內(nèi)。
wcs系統(tǒng)與堆垛機
堆垛機底層的定位尤為關(guān)鍵，大鹿智造wcs系統(tǒng)通過和堆垛機plc進行通訊進而控制其前進、后退、伸叉等操作。
